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沖床機(jī)械手性能評(píng)判指標(biāo)

作者: 來源: 日期:2016/9/14 14:43:54 人氣:10752
        表示沖床機(jī)械手特性的基本參數(shù)和性能指標(biāo)主要有工作空間、自由度、有效負(fù)載、運(yùn)動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)特性、動(dòng)態(tài)特性等。

        
一、工作空間(Workspace),是指機(jī)械手臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了沖床機(jī)械手工作能力的大小。理解機(jī)械手的工作空間時(shí),要注意以下幾點(diǎn):

        1.通常沖床機(jī)械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能達(dá)到的范圍,也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達(dá)的范圍,而不是末端執(zhí)行器端點(diǎn)所能達(dá)到的范圍。因此,在設(shè)計(jì)和選用時(shí),要注意安裝末端執(zhí)行器后,機(jī)械手實(shí)際所能達(dá)到的工作空間。

        2.沖床機(jī)械手說明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的最大空間。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中,手臂位置不同時(shí)有效負(fù)載、允許達(dá)到的最大速度和最大加速度都不一樣,在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外,在最大可達(dá)空間邊界上可能存在自由度退化的問題,此時(shí)的位置稱為奇異位形,而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象,這部分工作空間在機(jī)械手工作時(shí)都不能被利用。

        3.除了在工作空間邊緣,實(shí)際應(yīng)用中的沖床機(jī)械手還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制,在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域,這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長(zhǎng)上臂端都不能達(dá)到的空間。

        二、運(yùn)動(dòng)自由度,是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù),用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù),一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來表示。

        自由物體在空間有六個(gè)自由度(三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度)。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多,功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí),便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型,但也使控制變得更加復(fù)雜。

        沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上,可以分為直線運(yùn)動(dòng)(簡(jiǎn)記為P)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(簡(jiǎn)記為R)兩種,應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn),如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度,從基座開始到臂端,運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外,沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

        三、有效負(fù)載(Payload),是指沖床機(jī)械手在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩,用以表示機(jī)械手的負(fù)荷能力。

        機(jī)械手在不同位置時(shí),允許的最大可搬運(yùn)重量是不同的,因此沖床機(jī)械手的額定可搬運(yùn)重量是指其臂桿在工作空間中任意位置時(shí)端部都能搬運(yùn)的最大重量。

        四、運(yùn)動(dòng)精度(Accuracy),沖床機(jī)械手的精度主要涉及位置精度、重復(fù)定位精度、軌跡精度、重復(fù)軌跡精度等。

        位置精度是指指令位置和從同一方向接近該指令位置時(shí)的實(shí)到位置中心之間的偏差。重復(fù)定位精度是指對(duì)同指令位置從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實(shí)到位置的不一致程度。

        軌跡精度是指機(jī)械手從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重復(fù)精度是指對(duì)一給定軌跡在同方向跟隨n次后實(shí)到軌跡之間的不一致程度。

        五、運(yùn)動(dòng)特性(Sped),速度和加速度是表明機(jī)械手運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。在機(jī)械手說明書中,通常提供了主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度,但在實(shí)際應(yīng)用中單純考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的,還應(yīng)注意其最大允許加速度。
        

        六、動(dòng)態(tài)特性,結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動(dòng)模態(tài)。

        設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該盡量減小質(zhì)量和慣量。對(duì)于沖床機(jī)械手的剛度,若剛度差,機(jī)械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降,從而導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定;但對(duì)于某些作業(yè),適當(dāng)?shù)卦黾尤犴樞允怯欣模罾硐氲那闆r是希望機(jī)械手臂桿的剛度可調(diào)。增加系統(tǒng)的阻尼對(duì)于縮短振蕩的衰減時(shí)間、提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率,避開工作頻率范圍,也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

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